项目要求:
1.机械手抓取对位两次，*次将背壳从料盒抓取放置在定位区，第二次将grace镜头组件定位在手机背壳上；
2.视野11mm；
3.对位精度10um；
4.判断对位是否合格
系统配置:
名称 数量
龙睿DragonVision系统 1套
200wccd相机 1个
25mm镜头+后倍镜 1个
环形光源 1个
机械手 1个
系统方案：
步骤一：将背壳从料盒抓取放置在定位区。
? 手机背壳，相机装在伺服电机上，可调节高度，两个位置分别做相机校正。
第1次拍照获取定位坐标
第2次拍照获取背板孔坐标
将产品放置入装配区
步骤二：将lens grace组件定位在手机背壳上
? lens Grace组件
第3次拍照获取安装区坐标(方形)
第4次拍照获取Grace组件坐标
将Grace组件放置入手机外壳定位区
检测结果：
定位圆孔检测
图像处理前
图像处理并检测
手机背板圆孔检测
图像处理前
图像处理并检测
验证手机背壳对位是否合格，检测背壳方形轮廓坐标值
测出圆心坐标及线角度可得出方框的位置坐标
图像处理前
图像处理并检测
检测检测Lens Grace坐标值
测出圆心坐标及线角度可得出Grace的位置坐标
图像处理前
图像处理并检测
验证手机Lens Grace对位是否合格
